Klasifikace vazeb

Vazby lze rozdělit do tří základních skupin, které lze dále ještě dělit:

1.      

a)     vazba oboustranná - popsaná rovnicí ;

b)    vazba jednostranná - popsaná nerovnicí ;

2.      

a)     vazba skleronomní - je vazba, která nezávisí na čase: ;

b)    vazba reonomní - je vazba, která závisí na čase: ;

3.      

a)     vazba holonomní - je vazba, která nezávisí na rychlosti: ;

b)    vazba neholonomní - je vazba, která závisí na rychlosti: .

Tuhé těleso je soustava hmotných bodů s dostatečným počtem vazeb typu .

Jednotlivé typy vazeb lze navzájem kombinovat - např. vazba popisující matematické kyvadlo je vazba oboustranná, skleronomní, holonomní.

Pozor! Ne každá vazba závislá na rychlosti je vazba neholonomní. Neholonomní je jen taková vazba, v níž nelze rychlost vyintegrovat.

Pokud se lze tedy rychlosti v předpisu vazby zbavit, jedná se o vazbu holonomní.

Příklad: Nakloněná rovina s obručí
Po nakloněné rovině se valí bez podkluzování obruč o poloměru a (viz obr. 7). V určitém čase se odvalila o dráhu s a obruč se tedy otočila o úhel . Vazba je tedy . Tato podmínka je ovšem ekvivalentní podmínce  (druhá podmínka vznikne integrací první podmínky).
První podmínka vyplývá z úvah o rovnosti rychlosti, kterou se posouvá po nakloněné rovině bod dotyku obruče s nakloněnou rovinou, a obvodové rychlosti obruče. Druhá podmínka (zitegrovaná) vyplývá z úvah o rovnosti dráhy, kterou opsala obruč na nakloněné rovině, a dráhy, o kterou se obruč pootočila.

Obr. 7

Vazba, která je neholonomní (tj. závisí na rychlosti), je vazba popisující např. valení mince bez podkluzování na vodorovné podložce.